تأسست الهيئة بموجب قرار مجلس الوزراء الموقر رقم (717) وتاريخ 29 جمادى الأولى 1394هـ لتحقيق إرادة المقام السامي الكريم في إيجاد سلطة مشتركة تتولى مسؤولية التطوير الشامل لمدينة الرياض، بأبعاده الحديثة في إدارة وتطوير المدن الكبرى، وقيادة موحّدة لأعمال التطوير لدى جميع الجهات العاملة في المدينة.
وقد صدر تنظيم “هيئات تطوير المناطق والمدن” بموجب قرار مجلس الوزراء الموقّر رقم (475) وتاريخ 7 رمضان 1439هـ، الذي نص على أن “هيئة تطوير مدينة الرياض” سلطة مشتركة تتمتع بالشخصية الاعتبارية والاستقلال المالي والإداري، وترتبط تنظيمياً برئيس مجلس الوزراء.
كما صدر الأمر السامي الكريم رقم (أ/470) وتاريخ 29 ذي الحجة 1440هـ، الذي نص على: أن تُحوَّل “هيئة تطوير مدينة الرياض” إلى هيئة ملكية باسم “الهيئة الملكية لمدينة الرياض”، وأن تنقل جميع المهمات المتعلقة بالمشروعات الوطنية الكبرى بالرياض من “لجنة المشروعات الوطنية الكبرى” إلى “الهيئة الملكية لمدينة الرياض”.
وصدر كذلك الأمر السامي الكريم رقم (أ/312) وتاريخ 29 ربيع الآخر 1441هـ القاضي بالموافقة على الترتيبات التنظيمية للهيئة الملكية لمدينة الرياض.
يرأس مجلس إدارة الهيئة صاحب السمو الملكي الأمير محمد بن سلمان بن عبدالعزيز، حفظه الله، ولي العهد رئيس مجلس الوزراء، ويضم المجلس في عضويته كلاً من:
يعد المجلس السلطة العليا على شؤون الهيئة وتصريف أمورها، وله اتخاذ ما يراه مناسباً من القرارات والإجراءات اللازمة لتحقيق أهدافها.